前回のプログラムを思い出してもらいます。
月面探査ロボットを操縦しやすくするために、リモコン操作ができるように前進、回転を短い時間で実行できるようにしました。自分の思う通りに動かすことができます。
実際の月面探査について考えます。月面探査の時に人間がロボットのそばで操縦するのは大変です。現実的には地球から通信でロボットに指令をだすことになります。
しかし、通信にも壁があります。通信速度です。例えば実際に命令を出したとしても、その命令がロボットに届くときにはタイミングずれてしまいます。これでは困ります。
そこで、ロボットにも判断をさせる方法としてセンサーを使います。以前学習したセンサーを思い出し、チルト(傾き)センサーとモーション(距離)センサーどちらを使うか考えました。実際に物があるか判断したいので今回はモーションセンサーを使うことにしました。
ロボットの前面にセンサーを取り付けてプログラムを制作します。
センサーは頭の部分に取り付けます。センサーがちょうど前を向くようにしてもらいました。
以前は時間で判断していたプログラムを、センサーの値によって判断するようにします。
プログラムを作ってロボットを動かすと壁の前で止まることがわかりました。


ロボットがそのまま壁に突進してしまうチームもいました。
センサーを使うことで、ロボットが自分で状況を判断するきっかけを与えることができます。
センサーの値の指定には近づいた場合、遠ざかった場合、変化した場合とさまざまな指定がありますが、状況に応じて指定する値を考える必要があります。
壁に近づく場合は、近づいた場合を使用するのですが、机から落ちないようにするには、センサーを下向きにして、センサーの値が大きくなる、つまり遠ざかるように指定しなければなりません。
どのように判断をさせるかよく考えて値を指定していきましょう。
それでは、次回をお楽しみに!♪(o・ω・)ノ))